敵やNPCが、壁や柱を避けながら目的地までスッと歩いていく——この「賢い移動」は、ゲームの説得力を大きく左右します。逆に、壁にぶつかって右往左往するAIは、それだけで安っぽく見えてしまいます。
Godotでこの賢い移動を支えるのが、 NavigationRegion2D と ナビゲーションメッシュ（AI用の地図） です。この記事では、その 地図をどう作るか に焦点を当てます。地図の上を実際に歩くエージェント（追跡や巡回のコード）は、姉妹記事 NavigationAgent2Dによるパスファインディング に譲り、ここでは 「歩ける範囲」をベイクで用意する ところまでをしっかり押さえます。
この記事でわかること
- なぜナビゲーションメッシュが要るのか（物理ベース移動との違い）
NavigationRegion2Dで 移動可能領域をベイク する流れagent_radiusで 壁との距離を保つ 仕組みNavigationObstacle2Dで 動く障害物を避けさせる- この地図の上を歩くエージェントは 次の記事 へ
動作確認環境: Godot 4.7
なぜナビゲーションメッシュが必要か
「障害物を避ける」だけなら物理でもできそうですが、それだと ぶつかってから初めて壁の存在に気づく ことになります。行き止まりに突っ込んでから引き返す——不自然で、遠回りな動きです。
- 物理ベース ：
StaticBody2Dなどに 衝突して初めて 障害物を認識する。ぶつかって気づくので不自然になりがち - ナビゲーションメッシュ ：あらかじめ 「移動可能な領域」をポリゴンの地図 として持っておき、AIは ぶつかる前に 障害物を避けた経路を計算できる
NavigationRegion2D は、この「AI用の地図」を保持し、シーンに配置する役割のノードです。
NavigationRegion2Dでメッシュをベイクする
移動可能な領域を計算して地図を作ることを ベイク（Bake） と呼びます。シーンに置いたコリジョン形状を「障害物」として、その隙間を「歩ける範囲」として自動計算してくれます。
手順はシンプルです。
- ステージを組む ：
TileMapやStaticBody2Dなど、CollisionShape2D/CollisionPolygon2Dを持つノードで壁や地形を配置します。これらが「障害物」になります。 - NavigationRegion2Dを追加 ：ノードを追加し、
navigation_polygonに「New NavigationPolygon」で新規リソースを作ります。壁や地形のノードは、このNavigationRegion2Dの子へ移します（既定では、ベイクは領域ノードの子孫だけを障害物として集めます）。 - 歩ける範囲の外周を描く ：
NavigationRegion2Dを選ぶと、2Dビューの上部に、点を打って多角形を描くツールが出ます。歩かせたい範囲をぐるりと囲みます。ベイクは壁の隙間を探す処理ではなく、この外周の中から壁のぶんを削る処理なので、外周が無いと何も作られません。 - ベイクする ：
NavigationRegion2Dを選択した状態で、ツールバーの 「Bake NavigationPolygon」 をクリック。成功すると、歩ける範囲が 青い半透明のポリゴン で表示されます。
NavigationPolygon リソース側には、ベイクの挙動を決めるプロパティがあります。とくに重要なのが次の2つです。
| プロパティ（NavigationPolygon） | 役割 |
|---|---|
agent_radius | エージェントの半径。壁から安全な距離を取ったメッシュを生成（後述） |
source_geometry_mode | ベイクの元にする形状の取得方法。既定は領域ノードの子孫だけ。TileMapから作るときはグループ方式にし、TileMapを対象グループに入れる |
agent_radiusで壁との距離を保つ
ベイクしたメッシュを壁ギリギリまで 作ると、キャラの中心がメッシュの端＝壁のキワまで行けてしまい、見た目上 壁にめり込みます 。これを防ぐのが agent_radius です。
agent_radius を設定すると、メッシュが 壁からその半径分だけ内側に縮んで 生成されます。キャラの中心はメッシュ内しか通れないので、体が壁に食い込まなくなります。目安は キャラのコリジョン半径より少し大きめ 。狭い通路を通り抜けられないときは、この値が大きすぎないかを疑います。
ヒント：キャラのサイズが大小混在するなら、
NavigationPolygonを サイズ別に用意 して、それぞれagent_radiusを変えてベイクすると自然です。
NavigationObstacle2Dで動く障害物に対応
ベイクしたメッシュは 静的 です。プレイヤーが設置した箱や、動くドアのように 後から動く障害物 は、メッシュには焼き込まれていません。これを避けさせたいときは、その障害物に NavigationObstacle2D を追加します。
NavigationObstacle2D は、 メッシュを再ベイクせずに 近くのエージェントへ「ここを避けて」と伝えます。変わるのは経路ではなく、エージェントが進む速度です。エージェント側で回避（avoidance_enabled）をオンにし、計算し直された速度（velocity_computed シグナル）で動かしたときだけ効きます（配線は NavigationAgent2Dの記事 で扱います）。障害物の大きさは radius で与えます（既定は0で、そのままでは効きません）。再ベイクは重い処理なので、動くものはこちらで避けさせるのが基本です（ただし多用は負荷になるので必要な数に絞ります）。
なお、回避で「どの障害物を避けるか」は、コリジョンレイヤーではなく、NavigationObstacle2D の avoidance_layers とエージェントの avoidance_mask の組み合わせで決まります。ベイクで集める壁を絞りたいときは、NavigationPolygon の parsed_collision_mask で コリジョンレイヤー を選びます。
よくある間違いとベ ストプラクティス
| よくある間違い | ベストプラクティス |
|---|---|
| ベイクしても青いポリゴンが出ない | 歩ける範囲の外周を描き、壁を NavigationRegion2D の子に置く |
| 障害物のコリジョンが開いている／複雑すぎてベイクに失敗 | 形状を閉じた単純なものにする。TileMapは source_geometry_mode をグループ方式にし対象グループへ |
agent_radius がキャラより小さく、壁にめり込む | キャラ半径より少し大きめに設定してメッシュを内側へ縮める |
| 動く障害物を避けない | NavigationObstacle2D に radius を与え、エージェント側の回避（avoidance_enabled）をオンにする |
| 障害物が変わるたびに毎回再ベイク | 静的な地形だけベイクし、動くものは NavigationObstacle2D に任せる |
おまけ：先に知っておくと良いこと
- この地図の上を歩かせる ：メッシュができたら、NavigationAgent2D を使って「目的地を指定 → 次の中継点へ移動」でキャラを動かします。追跡・巡回のコードは全部そちらです。
- 3Dも同じ考え方 ：
NavigationRegion3D＋NavigationMeshで、3Dでも同じ「ベイクして地図を作る」流れになります（3Dでは床のメッシュがそのまま歩ける面になるので、外周を描く手順はありません）。 - AIの判断は別レイヤー ： ナビメッシュは「どう歩くか（経路）」の担当です。「いつ追う・いつ巡回するか（判断）」は ステートマシン やビヘイビアツリーの領域で、経路探索と組み合わせて使います。
まとめ
- ナビゲーションメッシュ は「AI用の地図」。物理と違い、ぶつかる前に障害物を避けられる
NavigationRegion2DにNavigationPolygonを持たせ、Bake で歩ける範囲を生成するagent_radiusで壁から内側にメッシュを縮め、キャラのめり込みを防ぐ- 動く障害物 は再ベイクせず
NavigationObstacle2Dで避けさせる
まずは壁を数個置いたステージで NavigationRegion2D をベイクし、青いポリゴンが正しく「歩ける範囲」を覆うか確かめてみてください。地図が用意できたら、次は NavigationAgent2D でその上を実際に歩かせてみましょう。
さらに学ぶために
- NavigationAgent2Dによるパスファインディング ——この地図の上で追跡・巡回を実装する（続きの記事）
- Collision LayersとMasksでオブジェクトを整理する ——障害物やエージェントのレイヤー設定
- ステートマシンで管理するAIとプレイヤーの状態 ——「いつ追う・巡回するか」の判断と組み合わせる
- Terrains機能でオートタイルを設定する ——角や縁を自動でつなぐタイルの塗り方
- Godot公式ドキュメント：2D Navigation ——ナビゲーションの一次情報
