Behavior Treeとは何ですか？

AIの振る舞いを「木構造」で組み立てる設計手法です。Sequence（順に実行）やSelector（成功するまで試す）といったノードを枝にし、条件やアクションを葉にして、複雑な行動を階層的に整理します。ステートマシンより分岐の追加・再利用がしやすいのが特徴です。

ステートマシンとBehavior Treeはどう使い分けますか？

状態が少なくシンプルならステートマシン、状態が増えて分岐が爆発するならBehavior Treeが向きます。FSMは「今どの状態か」、BTは「やることの優先順位付きの木」で考えます。小規模ならFSMで十分です。

Success・Failure・Runningとは？

各ノードが返す3つの結果です。Successは成功、Failureは失敗、Runningは「まだ実行中（次フレームに続く）」を表します。移動や攻撃のように複数フレームかかる処理はRunningを返し続け、完了時にSuccessを返します。

UnityでBehavior Treeを使うには？

Unity 6では公式のBehaviorパッケージ（com.unity.behavior）がグラフエディタで提供されます。Unity 2022.3には公式BTが無いため、Behavior Designerなどのアセットを使うのが一般的です。

【Unity】UnityのBehavior Treeで敵AIを設計する：Sequence・Selector・Unity 6 Behavior

敵AIに「巡回して、プレイヤーを見つけたら追いかけて、近づいたら攻撃して、見失ったら巡回に戻る」——こんな振る舞いをステートマシンで組むと、状態が増えるほど「どの状態からどの状態へ」の遷移が爆発的に増えて、こんがらがってきます。そこで中〜大規模なAIで定番なのが Behavior Tree（ビヘイビアツリー） 。振る舞いを 木構造 で組み立て、再利用と拡張をぐっと楽にする手法です。

この記事では、Behavior Treeの 基本ノード（Sequence・Selector・条件・アクション）と Success/Failure/Running の考え方、ステートマシンとの使い分け、Unity 6のBehaviorパッケージ、そして 巡回→発見→追跡→攻撃 の敵AIを組む実践までを解説します。

フラットな青のツリー構造。Rootから枝分かれし、Sequence・Selectorのノードを経て、葉の条件・アクションへとつながり、敵AIの振る舞いが木として組み上がっているイメージ

この記事でわかること

Behavior Treeの 基本ノード（Sequence・Selector・条件・アクション）

Success / Failure / Running の3つの結果

ステートマシンとの使い分け（FSM vs BT）

Unity 6 Behaviorパッケージ（グラフ・Blackboard・カスタムAction）

実践：巡回→発見→追跡→攻撃 の敵AIをBTで組む

動作確認環境: Unity 6（6000.0）＋ Behavior パッケージ 1.0系。Behaviorパッケージは更新で画面やAPIが変わりやすいため、手元の版と表示が違う場合は公式ドキュメントを参照してください。BTの考え方自体は2022.3にも共通です

Behavior Treeの基本ノード
Success・Failure・Runningの3つの結果
ステートマシンとの使い分け
Unity 6のBehaviorパッケージ
実践：巡回→発見→追跡→攻撃の敵AI
おまけ：先に知っておくと良いこと
まとめ

Behavior Treeの基本ノード

Behavior Treeは、木構造をルート（Root）から下へたどりながら実行されます。ノードは大きく 「枝（合成ノード）」 と 「葉（条件・アクション）」 に分かれます。まずこの4つを押さえれば、どんなBTも読めるようになります。

Behavior Treeの4つの基本ノード比較図。Sequence（子を順に実行、1つでも失敗したら失敗）、Selector（子を順に試し、1つでも成功したら成功）、条件（状況の真偽を判定）、アクション（実際の動作を実行）を、それぞれの役割とともに並べて示す

ノード	役割
Sequence	子を順に実行し、全部成功で成功。1つでも失敗したらそこで失敗（＝AND）
Selector	子を順に試し、1つでも成功したら成功。全部失敗で失敗（＝OR、フォールバック）
条件（Condition）	「プレイヤーが見えるか」など状況の真偽を判定する葉
アクション（Action）	「移動する」「攻撃する」など実際の動作を実行する葉

この2つの合成ノードの組み合わせが、BTの心臓部です。 Sequence は「Aして、Bして、Cする」 という手順を、 Selector は「まずAを試し、ダメならB、それもダメならC」 という優先順位を表します。たとえば「Selectorの下に『攻撃するSequence』『追跡するSequence』『巡回するAction』を優先順で並べる」だけで、「攻撃できるなら攻撃、無理なら追跡、それも無理なら巡回」という賢い判断が組めます。

Success・Failure・Runningの3つの結果

BTの各ノードは、実行されるたびに 3つの結果のどれか を親に返します。この仕組みが、木全体の流れを制御します。

Success/Failure/Runningの図。ノードはSuccess（成功・緑）、Failure（失敗・赤）、Running（実行中・青）のいずれかを親に返す。移動などの複数フレームかかる処理はRunningを返し続け、完了時にSuccessを返す様子を示す

Success（成功）: そのノードの処理が成功した。Sequenceは次の子へ進み、Selectorはそこで成功を確定する
Failure（失敗）: 処理が失敗した。Sequenceはそこで失敗を確定し、Selectorは次の子を試す
Running（実行中）: まだ終わっていない。 次のフレームに続く という意味で、木は毎フレーム評価され、Runningのノードから再開する

特に重要なのが Running です。「目的地まで移動する」「攻撃モーションを再生する」のように 複数フレームかかる処理 は、完了するまで毎フレーム Running を返し続け、終わったら Success を返します。これにより、BTは「歩いている途中」といった継続的な行動を自然に表現できます。

ステートマシンとの使い分け

「じゃあステートマシンはもういらないの？」——いいえ。両者は得意分野が違い、規模で使い分けます。

ステートマシンとBehavior Treeの対比図。左のFSMは状態（巡回・追跡・攻撃）が円で並び、矢印で相互に遷移する（状態が増えると矢印が爆発）。右のBTは木構造で振る舞いを階層化し、優先順位で整理する。それぞれの構造の違いを示す

ステートマシン（FSM）: 「今どの状態か」で考える。状態同士の遷移を矢印で結ぶ。 状態が少なくシンプルな挙動 に最適。ただし状態が増えると、遷移の矢印が N×N に増えて破綻しやすい
Behavior Tree（BT）: 「やることの 優先順位付きの木 」で考える。振る舞いを階層で整理し、枝を付け替えるだけで拡張できる。 分岐が多く、再利用したい複雑なAI に向く

目安はシンプルです。 状態が3〜4個で収まるならFSM、それ以上に分岐が増えてきたらBT 。「巡回とやられだけ」の雑魚敵ならFSMで十分ですが、「巡回・警戒・追跡・攻撃・退避・回復…」と振る舞いが増えるボス級のAIは、BTのほうが圧倒的に管理しやすくなります。いきなりBTから始めず、FSMで手狭になってから移行するのが現実的です。

Unity 6のBehaviorパッケージ

Unity 6では、公式の Behaviorパッケージ（com.unity.behavior） が登場し、Behavior Treeを グラフエディタで視覚的に 組めるようになりました。ノードをドラッグでつなぎ、木を目で見ながら設計できます。

Unity 6 BehaviorのBlackboardの図。ツリーの各ノードが、Blackboard（共有の変数置き場）にあるTarget（追跡対象）やLastKnownPosition（最後に見た位置）といった変数を読み書きして、ノード間で情報を共有する様子を示す

グラフエディタ: Package Managerで com.unity.behavior を導入し、Behavior Graphアセットを作成。ノードを並べてツリーを組む
Blackboard（ブラックボード）: ツリー全体で共有する 変数の置き場 。「追跡対象（Target）」「最後に見た位置（LastKnownPosition）」などをここに置き、各ノードが読み書きして情報を共有する。ノード同士を疎結合に保つ要
カスタムActionノード: 標準ノードで足りない動作は、C#で自作できます。Action を継承し、OnStart / OnUpdate で処理を書き、Status（Success/Failure/Running）を返します

using Unity.Behavior;
using UnityEngine;

// Blackboardの目的地へ移動するカスタムActionノードの例
[NodeDescription(name: "Move To Target", category: "Action")]
public partial class MoveToTargetAction : Action
{
    [SerializeReference] public BlackboardVariable<Transform> Target;
    [SerializeReference] public BlackboardVariable<float> Speed = new(3f);

    protected override Status OnUpdate()
    {
        if (Target?.Value == null) return Status.Failure;

        var self = GameObject.transform;
        self.position = Vector3.MoveTowards(
            self.position, Target.Value.position, Speed.Value * Time.deltaTime);

        // 到着したら成功、まだなら実行中（次フレームに続く）
        return Vector3.Distance(self.position, Target.Value.position) < 0.1f
            ? Status.Success : Status.Running;
    }
}

2022.3には公式BTが無い: com.unity.behavior はUnity 6系の機能です。Unity 2022.3 LTSで使いたい場合は、Behavior Designer などのサードパーティ製アセットが定番です。ノードや用語は実装ごとに少し異なりますが、Sequence / Selector / Success・Failure・Running という BTの考え方は共通 です。

実践：巡回→発見→追跡→攻撃の敵AI

BTの威力がいちばん分かるのが、複数の振る舞いを優先順位で束ねる敵AIです。メトロイドヴァニアの徘徊する番兵、見下ろし型ARPGの追ってくるモンスター、ステルスゲームの警備兵——どれもこの構造で作れます。

実践のBT完成図。RootのSelectorの下に、優先順位順で「攻撃Sequence（近い？→攻撃）」「追跡Sequence（見える？→追う）」「巡回Action」が並ぶ。上から順に条件を試し、最初に成立した振る舞いが実行される木構造を示す

Unity Behaviorでこの警備員AIを動かすまでの手順は、次の4ステップです。

Behavior Graphアセットを作成: Projectウィンドウで右クリック → Create > Behavior > Behavior Graph
敵にエージェントを付ける: 敵のGameObjectに BehaviorGraphAgent コンポーネントを追加し、作ったGraphを割り当てる
BlackboardにPlayerを登録: Graph内のBlackboardにTarget（Transform型）などの変数を作り、BehaviorGraphAgentのInspectorでシーン上のPlayerを割り当てる。ノードはこの変数経由でプレイヤーを参照する
再生して目で追う: 再生中にGraphエディタを開くと、 いま実行中のノードがハイライト されます。「巡回→発見→追跡」と振る舞いが切り替わる様子を、木の上でそのまま観察できます

木の構造は、 Root直下にSelectorを置き、優先順位の高い振る舞いから順に並べる だけです。

Root
└── Selector（上から順に試す）
    ├── Sequence：攻撃
    │   ├── 条件：プレイヤーが攻撃範囲内か？
    │   └── アクション：攻撃する
    ├── Sequence：追跡
    │   ├── 条件：プレイヤーが見えるか？（視界判定）
    │   └── アクション：プレイヤーへ移動する
    └── アクション：巡回する（デフォルト行動）

毎フレーム、Selectorが上から順に子を試します。 「攻撃範囲内なら攻撃」→ダメなら「見えるなら追跡」→それもダメなら「巡回」 と、自動で優先順位通りに振る舞いが選ばれます。ポイントは2つです。 「優先度の高い行動を上に置く」（Selectorは上から試すので、並び順がそのまま優先順位になる）と、 「条件とアクションをSequenceで組にする」（「見えるなら追う」は『条件→アクション』のSequence。条件が失敗すればSequenceごと失敗し、Selectorは次の子へ移る）。「見失ったら巡回に戻る」も、視界の条件がFailureを返せば自動で巡回に落ちる——特別な遷移コードは要りません。追跡の移動には NavMeshでAIパスファインディングを組み合わせると、障害物を避けて追ってくる本格的な敵になります。

おまけ：先に知っておくと良いこと

まずはFSMで十分なことも多い: BTは強力ですが、セットアップと学習コストがかかります。雑魚敵など振る舞いが単純なものはステートマシンのほうが手早いです。「FSMで分岐が辛くなってきた」と感じてからBTに移すのが健全です。
Runningの返し忘れに注意: 移動や再生など複数フレームかかる処理で、完了前に Success を返してしまうと、木が先へ進んでAIがカクつきます。「まだ終わっていないなら Running」を徹底しましょう。
視界判定はRaycastで: 「プレイヤーが見えるか」の条件は、敵からプレイヤーへ Raycast を撃ち、間に壁がないかで判定するのが定番です。角度（視野角）も併せて見るとステルスゲームらしくなります。
Blackboardで疎結合に: ノードが直接お互いを参照すると、木の組み替えが辛くなります。共有したい値はBlackboardに置き、ノードはそこ経由でやり取りすると、枝の付け替えや再利用がスムーズです。

まとめ

Behavior Treeは振る舞いを 木構造 で組む手法。Sequence（順に実行・AND） と Selector（成功まで試す・OR） が心臓部
各ノードは Success / Failure / Running を返す。複数フレームの処理は完了まで Running を返し続ける
状態が少なければFSM、分岐が増えたらBT。いきなりBTでなく、FSMで手狭になってから移行する
Unity 6は公式 Behaviorパッケージ（グラフ・Blackboard・カスタムAction）。2022.3はBehavior Designer等のアセット
実践：Root直下のSelectorに 攻撃→追跡→巡回 を優先順で並べるだけで、賢い敵AIになる

まずは「巡回」と「追跡」の2つだけの小さなBTから始めてみてください。Selectorに2つ足すだけで、もう「見つけたら追ってくる敵」が動きます。そこに攻撃や退避を枝として足していけば、AIはどんどん賢くなります。あなたのゲームの敵は、どんな判断で動きますか？

さらに学ぶために

ステートマシン設計パターン ——BTの前段。FSMとの違いと使い分け
NavMeshでAIパスファインディング ——追跡アクションが呼ぶ経路探索
Raycast完全ガイド ——視界判定（プレイヤーが見えるか）の実装
Unity公式ドキュメント：Unity Behavior ——Behaviorパッケージの一次情報

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