敵に巡回はさせられた。ところがプレイヤーが目の前を横切っても、まったく反応しません。設定を見直すうちに今度は逆になり、壁の向こうにいるはずのプレイヤーへ一直線に向かってきます。
UE5には、この「気づく」部分を専用に担当する AI Perception Component があります。距離と角度を自分で計算する必要も、視線を遮る壁のため にトレースを書く必要もありません。この記事では、視覚と聴覚の設定、検知と見失いの受け取り方、そして検知されない原因になりやすい設定を解説します。
この記事でわかること
- 感知は 見る側（AI Perception） と 見られる側（Stimuli Source） の組み合わせ
- Sightの3つの半径と角度（
Sight Radius/Lose Sight Radius/Peripheral Vision Half Angle）- 検知されない原因は
Detection by Affiliationのことが多い- 聴覚は
Report Noise Eventで 音を出す側 を作る- 実践： 見失った地点を5秒探して巡回へ戻る見張り
Behavior Treeとの役割分担
敵AIを作るとき、2つの仕組みが登場して混乱しがちです。担当は明確に分かれています。
| 仕組み | 担当 | ひとことで言うと |
|---|---|---|
| AI Perception | 周囲の状況を 感じ取る | 気づくか |
| Behavior Tree | 感じ取った結果をもとに 行動を選ぶ | 何をするか |
| Blackboard | 2つをつなぐ 記憶 | 覚えておくこと |
AI Perceptionは行動を一切決めません。 「このActorが見えた」「見えなくなった」を知らせるだけ です。それを受けてBlackboardへ書き込み、Behavior Treeがその値を見て枝を選びます。
この記事は感知の側に集中します。木の組み方そのものは Behavior Treeの記事 を先に読むと、実践がそのまま続きになります。
見る側と、見られる側
感知は 2つの部品が揃って 成立します。片方だけでは何も起きません。
| 部品 | 付ける先 | 役割 |
|---|---|---|
| AI Perception Component | AI Controller | 感じ取る側。視覚や聴覚の設定を持つ |
| AI Perception Stimuli Source Component | 感知される側のActor | 「ここに感知できるものがある」と登録する |
AI Perception ComponentはPawnにも付けられますが、 AI Controllerに付けるのが標準 です。Pawnが入れ替わってもAIの判断はController側に残るためです。
見られる側については、1つ知っておくべき仕様があります。 Pawn（Characterを含む）は自動でソースとして登録されます。 そのため、ThirdPersonのプレイヤーキャラクターを検知させるだけなら、Stimuli Sourceコンポーネントは要りません。
必要になるのは、 Pawnではない普通のActor を感知させたいときです。壊れる樽、落ちている装備、光る目印などがこれにあたります。この場合はコンポーネントを追加し、詳細パネルで設定します。
| 項目 | 設定 |
|---|---|
| Auto Register as Source | チェックを入れる |
| Register as Source for Senses | 配列に AISense_Sight を追加（聴覚なら AISense_Hearing ） |
Register as Source for Senses は既定で空です。 ここが空のままだと、コンポーネントを付けても何の感覚にも登録されず、永遠に検知されません。Pawn以外を感知させたいのに反応しないときは、まずここを見てください。
Sightの設定：どこまで、どの角度で見えるか
AI Controllerの AIPerception を選び、詳細パネルの Senses Config に AI Sight config を追加します。ここが視界の本体です。
| 項目 | 意味 |
|---|---|
| Sight Radius | 見つけられる 距離。この外側からは発見できない |
| Lose Sight Radius | 見失う 距離。 Sight Radiusより大きく する |
| Peripheral Vision Half Angle | 正面からの 片側 の角度（度）。既定は 90 で、視野は前方180度 |
| Auto Success Range from Last Seen Location | 一度見た相手が この距離以内なら、遮蔽や角度を無視して見え続ける 。既定は -1.0 で無効 |
| Max Age | 感知した情報が保持される秒数。0 は期限なし |
半径を2つ持たせているのは、 境界線上でのちらつきを防ぐため です。1つしかないと、その距離を挟んで往復するプレイヤーに対して「発見」と「見失い」が高速で交互に起きます。 Sight Radius 1200 / Lose Sight Radius 1600 のように 見失う側を広く すると、一度見つけた相手にはしつこく食い下がるAIになります。
Peripheral Vision Half Angle は半分の角度 である点に注意してください。 60 と入れると視野は左右合わせて120度です。90を入れると180度、つまり真横までは見える設定になります。
視界を遮る判定は自動で行われます。AIとターゲットの間に線が引かれ、遮られていれば見えていない扱いになります。この判定に使うチャンネルは Project Settings > Engine > AI System の Default Sight Collision Channel （既定は Visibility ）です。 壁越しに見つけてくる ときは、その壁のCollisionがこのチャンネルをBlockしているかを確認してください（→ Collisionプロファイルの記事）。
検知されない最大の原因
設定を正しく入れたのに何も起き ない。この原因のほとんどが Detection by Affiliation です。
AI Sight configの中にある3つのチェックボックスで、 どの陣営を感知するか を決めます。
| 項目 | 既定 | 意味 |
|---|---|---|
| Detect Enemies | オン | 敵対しているものを感知する |
| Detect Neutrals | オフ | 中立のものを感知する |
| Detect Friendlies | オフ | 味方を感知する |
そして重要なのが、 陣営（Team）の判定方法 です。UEは IGenericTeamAgentInterface を実装したActorをチーム付きとして扱いますが、これは標準ではBlueprintから設定できません。
結果として、 Blueprintだけで作ったActorは、すべて中立として扱われます 。既定では Detect Neutrals がオフなので、 視界に入っても何も起きない というわけです。
Blueprintで検証する段階では、 Detect Neutrals にチェックを入れてください。 これだけで動き出します。
ただし、そのままでは 敵同士も互いを検知します 。プレイヤーだけを狙わせたいなら、感知したActorを受け取ったあとで Tagやクラスで絞り込む 必要があります。次の節で扱います。
検知と見失いを受け取る
AI Perception Componentの詳細パネル下部から On Target Perception Updated イベントを追加します。 感知の状態が変わった瞬間だけ 呼ばれるイベントです。
ピンは2つです。
| ピン | 型 | 内容 |
|---|---|---|
| Actor | Actor | 状態が変わった相手 |
| Stimulus | AIStimulus（構造体） | 何が起きたかの詳細 |
Stimulus は構造体なので、 Break AIStimulus で中身を取り出します。よく使うのは3つです。
| メンバ | 内容 |
|---|---|
| Successfully Sensed | true なら 感知した 、false なら 見失った |
| Stimulus Location | 感知した対象があった座標。 見失ったときは、最後に確認できた位置 が入る |
| Tag | 刺激に付けられた名前。Report Noise Event で指定できる |
つまり、このイベント1つで 発見と見失いの両方 が届きます。
Event On Target Perception Updated（Actor, Stimulus）
→ Break AIStimulus（Stimulus）
→ Branch（Condition: Successfully Sensed）
True → （見つけた）
False → （見失った。Stimulus Location が最後に見た位置）
Stimulus Location が「最後に見た位置」として使えるのが便利なところです。見失った瞬間に別途トレースを飛ばす必要はありません。
聴覚は「音を出す側」を作る
視覚と違い、聴覚は 鳴らすだけでは伝わりません 。スピーカーから出ている音とAIが聞き取る音は、まったく別の仕組みだからです（→ 3Dサウンドの記事）。
聞く側は Senses Config に AI Hearing config を追加します。
| 項目 | 意味 |
|---|---|
| Hearing Range | 聞こえる距離 |
| Detection by Affiliation | Sightと同じ。 ここでも Detect Neutrals が要る |
出す側は Report Noise Event ノードを呼びます。足音、銃声、物を壊した音など、AIに気づかせたいタイミングで実行します。
| 引数 | 意味 |
|---|---|
| Noise Location | 音が鳴った座標 |
| Loudness | 音の大きさの倍率。届く距離に掛かる |
| Instigator | 音を出したActor 。AIはこのActorを感知対象として受け取る（省略不可） |
| Max Range | 届く上限距離。0 なら聞く側の Hearing Range に任せる |
| Tag | この音に付ける名前 |
（走っている間、足が着くたびに）
→ Report Noise Event（Noise Location: 自分の位置, Loudness: 1.0,
Instigator: self, Max Range: 0.0, Tag: "Noise"）
Instigator を必ず入れてください。 ここが空だと、聴覚イベントとして正しく処理されないことがあります。「誰の音か不明のまま届く」のではなく、 そもそも届かない と考えて、必ず音を出した本人を渡 してください。
Tag を付けておくと、受け取り側で 視覚と聴覚を区別できます 。視覚で感知した刺激のTagは空なので、 Tag == "Noise" かどうかで分岐すれば「見えた」と「聞こえた」を別扱いにできます。実践ではこれを使います。
補足: Actorには
Make Noiseというノードもあり、こちらにもLoudnessやTagの指定はあります。ただし旧来の Pawn Noise Emitter / Pawn Sensing との互換を含む仕組みで、経路が分かりにくくなります。 AI Perceptionへ直接届けるならReport Noise Eventの方が素直です。
実践：見失った地点を5秒探す見張りを作る
ステルスゲームの警備員、ホラーゲームの徘徊者、アクションRPGのフィールドモンスター。 「見つけたら追い、見失ったら最後にいた場所を調べ、諦めて巡回に戻る」 は、ジャンルを問わず敵AIの標準的な振る舞いです。
見つけた瞬間に追いかけるだけのAIは、物陰に入られた途端に何事もなかったかのように巡回へ戻ります。この「調べる時間」があるかどうかで、AIの手応えは大きく変わります。
完成形
敵は範囲内を巡回し、正面120度・12m以内にプレイヤーが入ると追いかけてきます。柱の陰に隠れると、 最後にプレイヤーが見えた地点の付近まで歩いてきて5秒とどまり 、それから巡回へ戻ります。
5秒は 到着してから の待ち時間です。移動時間を含めて5秒ではありません。また Acceptable Radius: 100 を指定しているので、地点ちょうどではなく1m以内で停止します。
再現条件
Third Person テンプレート で新規プロジェクトを作ります。
前提: この実践は Behavior Treeの記事 の構成を土台にしています。巡回だけをする敵（
BTT_FindPatrolLocationを含む）が動く状態から始めてください。ここでは 「気づく枝」を足す部分だけ を扱います。
BlackboardとBehavior Treeはコンテンツブラウザの右クリック → Artificial Intelligence から作成できます。
| 種類 | 名前 | 設定 |
|---|---|---|
| Character | BP_Enemy | AI Controller Class に BP_EnemyAIController 、 Auto Possess AI を Placed in World（実行中にスポーンもするなら Placed in World or Spawned） |
| AIController | BP_EnemyAIController | AIPerception Componentを追加 |
| Blackboard | BB_Enemy | Keyを3つ（下表） |
| Behavior Tree | BT_Enemy | Blackboard Asset に BB_Enemy |
| BTTask | BTT_ClearLastKnown | Blueprint Class → All Classes → BTTask_BlueprintBase を選んで作成（Artificial Intelligenceメニューからは作れません） |
| レベル | Nav Mesh Bounds Volume | 床を覆うサイズに。 P を押して緑になることを確認 |
| レベル | 柱や壁のStatic Mesh | 視界を遮るもの。 Collisionが Visibility をBlockすること |
| プレイヤー | BP_ThirdPersonCharacter | Actor Tag に Player を追加 |
聴覚の動作も確かめるなら、プレイヤー側から音を出す処理が要ります。動作確認用に、BP_ThirdPersonCharacter のイベントグラフへ次を足しておくと簡単です。
N（Keyboard Event）
→ Report Noise Event（Noise Location: Get Actor Location, Loudness: 1.0,
Instigator: self, Max Range: 0.0, Tag: "Noise"）
これで N キーを押した位置に音が発生します。足音に連動させる場合は、Animation Notifyから同じノードを呼びます。
Blackboard のキーは3つです。
| Key名 | 型 | 初期値 | 用途 |
|---|---|---|---|
TargetActor | Object（Base Class: Actor） | 空 | 追いかける相手 |
LastKnownLocation | Vector | 空 | 最後に見た地点 |
PatrolLocation | Vector | 空 | 次の巡回地点 |
ステップ1：視覚と聴覚を設定する
BP_EnemyAIController の AIPerception を選び、Senses Config に2つ追加します。
AI Sight config
| 項目 | 値 |
|---|---|
| Sight Radius | 1200.0（12m） |
| Lose Sight Radius | 1600.0 |
| Peripheral Vision Half Angle | 60.0 ＝ 視野120度 |
| Auto Success Range from Last Seen Location | -1.0（無効のまま） |
| Detect Neutrals | チェック |
AI Hearing config
| 項目 | 値 |
|---|---|
| Hearing Range | 2000.0（20m） |
| Detect Neutrals | チェック |
Detect Neutrals は 2つとも 必要です。片方だけ入れて「音には反応するのに見えていない」と悩むパターンがよくあります。
ステップ2：検知を受け取ってBlackboardへ書く
BP_EnemyAIController のイベントグラフに On Target Perception Updated を追加し、次を組みます。ここがこの記事の中心です。
Event On Target Perception Updated（Actor, Stimulus）
→ Break AIStimulus（Stimulus）→ Successfully Sensed / Stimulus Location / Tag
→ Actor Has Tag（Target: Actor, Tag: "Player"）
→ Branch
False → （何もしない） ← プレイヤー以外は無視
True → Branch（Condition: Tag == "Noise"）
True → Branch（Condition: Successfully Sensed）
True → Set Value as Vector（Key Name: LastKnownLocation） ← 【聞こえた】
（Key: LastKnownLocation, Value: Stimulus Location）
False → Branch（Condition: Successfully Sensed）
True → Set Value as Object（Key Name: TargetActor） ← 【見つけた】
（Key: TargetActor, Object: Actor）
False → Branch（Condition: Actor == Get Blackboard Value as Actor（TargetActor））
True → Set Value as Vector（Key Name: LastKnownLocation） ← 【見失った】
（Key: LastKnownLocation, Value: Stimulus Location）
→ Clear Value（Key Name: TargetActor）
書き分けが3通りある点が肝です。
- 見つけた:
TargetActorに相手を入れる。追跡が始まります - 見失った: 先に
LastKnownLocationへ 最後の座標を保存してからTargetActorをクリアします。順番が逆だと、追跡が止まったのに探す場所が無い状態になります - 聞こえた:
LastKnownLocationだけを書き、TargetActorは触りません。 音では姿が見えていない ので、直接追跡させないのが自然な挙動です
聴覚側でも Successfully Sensed を確認しているのは、 刺激が期限切れになったときにも通知が来る ためです。ここを省くと、古い音の位置へ何度も向かってしまいます。
見失いの判定に Actor == TargetActor を挟んでいるのは、 無関係なActorを見失っただけでターゲットが消えるのを防ぐ ためです。
ここで使うノードには2系統あるので注意してください。
| 使う場所 | ノード | キーの指定 |
|---|---|---|
| AI Controller から操作する | Set Value as Object / Set Value as Vector / Clear Value | Key Name（文字列） |
| BTTask Blueprint の中で操作する | Set Blackboard Value as ... / Clear Blackboard Value | Blackboard Key Selector 変数 |
今回はAI Controllerに書くので 前者 を使います。Target ピンには Get Blackboard の戻り値をつなぎます。ここが空だと、エラーは出ないまま何も書き込まれません。
検索欄に「Set Blackboard Value」と打つと後者が先に出てくるので、 Target ピンが Blackboard Component になっているか を必ず確認してください。
木の起動も忘れずに置きます。
Event On Possess（BP_EnemyAIController）
→ Run Behavior Tree（BTAsset: BT_Enemy）
ステップ3：探す枝をBehavior Treeに足す
BT_Enemy を 3本の枝 にします。 左が優先 です。
Root
└─ Selector
├─ Sequence 「追う」
│ ⚑ Decorator: Blackboard（TargetActor is Set / Observer aborts: Both）
│ └─ Task: Move To（Blackboard Key: TargetActor, Acceptable Radius: 200）
│
├─ Sequence 「最後の地点を調べる」
│ ⚑ Decorator: Blackboard（LastKnownLocation is Set / Observer aborts: Both）
│ ├─ Task: Move To（Blackboard Key: LastKnownLocation, Acceptable Radius: 100） ← 地点ちょうどではなく1m以内で停止
│ ├─ Task: Wait（Wait Time: 5.0） ← ここが「5秒探す」
│ └─ Task: BTT_ClearLastKnown ← 調べ終わったので忘れる
│
└─ Sequence 「巡回する」
├─ Task: BTT_FindPatrolLocation
├─ Task: Move To（Blackboard Key: PatrolLocation）
└─ Task: Wait（Wait Time: 2.0）
真ん中の枝が今回の追加分です。 BTT_ClearLastKnown を最後に置くのが重要 で、これが無いと LastKnownLocation が残り続け、敵は同じ地点を延々と往復します。
BTT_ClearLastKnown の中身は3ノードです。
変数: TargetKey（Blackboard Key Selector型・Instance Editable）
Event Receive Execute AI
→ Clear Blackboard Value（Key: TargetKey）
→ Finish Execute（Success: true）
Behavior Tree上でこのTaskを選び、詳細パネルの Target Key に LastKnownLocation を割り当てます。
BTT_FindPatrolLocation は Behavior Treeの記事 と同じもので、Get Random Reachable Point in Radius で地点を求めて PatrolLocation へ書くTaskです。
Decoratorの Observer aborts を Both にしておくのを忘れないでください。これが None だと、巡回のWaitが終わるまでプレイヤーの発見に反応しません。
確認する
BP_Enemy をレベルに配置してPlayし、次を順に試します。
- 敵の背後から近づく。 12m以内でも 反応しません 。視野は前方120度なので、真後ろは見えていません
- 正面へ回り込む。 12m以内に入った瞬間、敵が 巡回をやめてこちらへ向かってきます
- 柱の陰へ入る。 敵は プレイヤーが最後に見えた地点まで歩いてきて、そこで5秒とどまり 、その後ランダムな巡回に戻ります
- 5秒のあいだに柱の反対側から顔を出す。 再び発見され、追跡が始まります
Behavior Treeを開いたままPlayすると、実行中のノードが光り、 Blackboardパネル で TargetActor と LastKnownLocation の中身を追えます。値が入る瞬間と消える瞬間を見ると、どこで止まっているかがすぐ分かります。
うまくいかないときの切り分けです。
- 視界に入っても何も起きない →
Detect Neutralsが未チェック。最初に疑うのはここです - Blackboardの
TargetActorが空のまま → プレイヤーのActor TagがPlayerになっていない、または綴り違い - 壁越しに見つけてくる → その壁のCollisionが
VisibilityチャンネルをBlockしていません - 真後ろからでも見つかる →
Peripheral Vision Half Angleが既定の90（視野180度）のまま - 見失っても追い続ける →
Lose Sight Radiusが大きすぎるか、Auto Success Range from Last Seen Locationに値を入れています - 同じ地点を往復し続ける →
BTT_ClearLastKnownが抜けているか、Target Keyが未割り当て - 敵同士で追いかけ合う → Tag判定を通していません
- そもそも動かない → Nav Mesh Bounds Volume（
Pで確認）とAuto Possess AI
動きが見えたら、 Auto Success Range from Last Seen Location に 400 を入れて 試してみてください。一度見つかると、4m以内では柱の陰に入っても見え続けるようになります。「一度気づかれたら、近くでは隠れきれない」という詰めの緊張 感は、この1項目で作れます。
ポイントは2つです。
- 感知の結果は、必ずBlackboardの値に翻訳する: AI Perceptionから直接キャラクターを動かすと、Behavior Treeの判断と二重管理になります。 Perceptionは書くだけ、行動を決めるのは木だけ に分けておくと、あとから枝を足しても壊れません
- 「見えた」と「聞こえた」を同じ扱いにしない: 音は姿を捉えていないので、
TargetActorではなくLastKnownLocationに落とします。この区別があるだけで、AIは「物音のした方を見に行く」という自然な動きになります
追う速度や攻撃までの間合いを詰めていく段階になったら NavMeshの設定 を、視界を自前で作る方法と比べたくなったら Line Traceの記事 を参照してください。
おまけ：先に知っておくと良いこと
検知したら音楽を変える。 On Target Perception Updated は、敵の行動だけでなく BGM の切り替えにも使えます。検知で戦闘レイヤーを重ね、見失ったら戻す、という演出が変数1つで作れます（→ インタラクティブミュージック）。
設定した視界を、実際に目で見る。 Sight Radius や Peripheral Vision Half Angle の数値がゲーム世界のどこまでなのかは、描いてみないと分かりません。Draw Debug Sphere と Draw Debug Cone を足すか、Visual Loggerで巻き戻すと一発です（→ Draw DebugとVisual Logger）。
- Gameplay Debuggerで視界を目で見る: Play中に
'（アポストロフィ） を押すとGameplay Debuggerが開き、数字キーでカテゴリを切り替えられます。Perceptionのカテゴリを表示すると、視界の範囲と感知中の対象がビューポートに描かれます。数値を推測で調整する前に、まず見てください（→ デバッグ表示の記事） Dominant Senseは「問い合わせたときの優先感覚」:AISense_Sightを指定すると、Perception Componentに対象の位置を尋ねたときに視覚の情報が優先されます。ただし、今回のように イベントごとにStimulus Locationを自分でBlackboardへ書く作りでは、この設定は効きません 。書き込む側で優先順位を決める必要がありますMax Ageは用途で変える: 感知情報が保持される秒数です。0は期限なしを意味します。「数秒で忘れてほしい」なら短く、「一度気づいたら覚えていてほしい」なら長くします- Damageの感覚もある:
AI Damage sense configを追加すると、背後から撃たれたときに反応させられます。ダメージ側でReport Damage Eventを呼ぶ必要があります（→ ダメージ処理の記事） - 見る側と見られる側で 基準が違う: 見る側（AI）の視点は
Get Actor Eyes View Pointに基づく位置と向きが使われます。一方、見られる側は既定でActorの位置が基準です。しゃがみや遮蔽を厳密に扱いたい場合は、見られる側にIAISightTargetInterfaceを実装して判定点を指定します - チーム分けをきちんとやるならC++が要る:
IGenericTeamAgentInterfaceの実装はBlueprintだけでは完結しません。敵・味方・中立を本格的に分けたくなったら、C++でAI Controllerに実装するのが定石です（→ C++への第一歩）
まとめ
AI Perceptionは、設定項目こそ多いものの、押さえる骨格は少数です。
| 要素 | 役割 |
|---|---|
| AI Perception Component | AI Controllerに付ける。感じ取る側 |
| Stimuli Source Component | 感知される側に付ける。 Pawnは自動登録されるので不要 |
| AI Sight config | 距離2つ（Sight / Lose Sight）と半角の角度 |
| AI Hearing config | 距離。鳴らす側は Report Noise Event |
| Detection by Affiliation | 既定はDetect Enemiesのみ。BPで検証するなら Detect Neutrals |
| On Target Perception Updated | 発見と見失いの両方が届く。Successfully Sensed で分ける |
そして設計の指針が1つ。 Perceptionは書き込むだけ、 行動はBehavior Treeが決める ことです。この境界を守っておけば、「隠れているプレイヤーを探す」「仲間に知らせる」といった振る舞いを足すとき、触るのは木の側だけで済みます。
あなたのゲームの敵は、プレイヤーを見失ったあと、どのくらい粘ってほしいですか。